鼓式制动器是一种常用的制动系统，在汽车、摩托车等交通工具中广泛应用。鼓式制动器的结构形式有以下几种：

1. 单向鼓式制动器：单向鼓式制动器是最简单的一种鼓式制动器，由一只鼓式制动器和一个制动器组成。制动器通过一个弹簧与鼓式制动器相连，当制动器收缩时，制动器会挤压鼓式制动器，从而实现制动的目的。

2. 双向鼓式制动器：双向鼓式制动器由两个鼓式制动器和一个制动器组成。制动器同样通过弹簧与鼓式制动器相连，但是制动器能够向两个方向进行收缩，从而实现制动。

3. 内齿式鼓式制动器：内齿式鼓式制动器由一个内齿鼓和制动器组成。制动器通过一根弹簧与内齿鼓相连，当制动器收缩时，制动器会挤压内齿鼓，从而实现制动的目的。

4. 外齿式鼓式制动器：外齿式鼓式制动器由一个外齿鼓和制动器组成。制动器同样通过一根弹簧与外齿鼓相连，当制动器收缩时，制动器会挤压外齿鼓，从而实现制动。

不同的鼓式制动器结构形式适用于不同的场合和需求。在选择鼓式制动器时，需要根据实际情况进行合理的选择。