马镫是马匹上的一种辅助工具，用于稳定骑手身体和提高骑行安全性。据历史记载，马镫最早出现于中国古代的东周时期。

东周时期，是中国历史上一个重要的朝代，它的历史时间跨度大约为公元前770年至公元前256年。在这个时期，人们已经开始使用马匹作为交通工具，但是骑马的方式还比较简单粗糙，缺乏稳定性和安全性。

为了解决这个问题，东周时期的人们开始研发马镫。据史书记载，最早的马镫是由周天子武王的将领吕尚发明的。他在战争中发现，骑马过程中双脚没有固定的支撑点，很容易失去平衡。于是他就想到了用两个金属片作为支撑，固定在马鞍上，供骑手踩踏使用。这就是最早的马镫。

随着时间的推移，马镫逐渐被改良和完善。汉代时期，马镫已经成为了一种非常常见的骑马辅助工具。它不仅提高了骑手的安全性和稳定性，还使得骑马更加方便快捷。

总的来说，马镫最早出现于东周时期，是由周天子武王的将领吕尚发明的。它的出现极大地提升了骑手在马匹上的安全性和稳定性，为骑马活动的发展奠定了基础。