制动器形式是指车辆制动系统中所采用的制动方式和组成形式。在汽车制动系统中，主要有摩擦制动器和惯性制动器两种形式。

摩擦制动器是一种通过摩擦力实现车辆减速的制动器。它是由制动片、制动盘和制动器活塞等组成的。当司机踩下制动踏板时，制动器活塞会将制动片压紧在制动盘上，从而产生摩擦力，使车辆减速。摩擦制动器广泛应用于汽车、摩托车、自行车等交通工具中。

惯性制动器是一种通过惯性力实现车辆减速的制动器。它是由制动鼓、制动鞋和制动器活塞等组成的。当车辆行驶时，制动器活塞会将制动鞋压紧在制动鼓上，从而产生惯性力，使车辆减速。惯性制动器主要应用于铁路、船舶等交通工具中。

除了摩擦制动器和惯性制动器，还有一些其他形式的制动器，如电磁制动器、液压制动器等。这些制动器都有各自的特点和应用场景，可以根据具体需求进行选择。

总之，制动器形式是指车辆制动系统中所采用的制动方式和组成形式，不同的制动器形式有着各自的优缺点和适用范围，需要根据实际情况进行选择。