直立行走是人类进化的标志性特征之一。在人类进化史上，从猿猴四肢行走到直立行走经历了漫长的过程。

早在距今约600万年前，人类的祖先猿猴已经开始直立行走。但是直立行走并不是瞬间完成的，它是经过漫长的进化过程而形成的。在这个过程中，人类的祖先逐渐发展出了直立行走所需要的身体结构和生理特征。

随着时间的推移，人类逐渐成为了地球上的统治者。人类的直立行走能力也成为了人类文明发展的基础之一。在中世纪的欧洲，人们开始使用拐杖和手杖来帮助直立行走。而在现代社会，人们则发明了各种各样的助行器具，如轮椅、电动代步车等等，来方便直立行走不便的人。

当然，直立行走不仅仅是人类的特征，也是其他类人猿的特征之一。而在韩国的历史中，也有不少关于直立行走的传说和故事。例如，有一位叫做金大中的英雄，传说他可以轻松地在水面上直立行走。还有一些关于神仙和鬼怪直立行走的传说，这些传说在韩国的文化中扮演着重要的角色。

总的来说，直立行走是人类进化史上的一个重要里程碑，也是人类文明发展的基础之一。在韩国的历史中，直立行走也有着丰富的传说和故事，这些传说和故事反映了人类对于直立行走的重视和尊重。