鼓式制动器是一种常见的制动器，常用于汽车、摩托车等机动车的制动系统中。其结构形式如下图所示：

鼓式制动器由制动鼓、制动鞋、弹性元件、操作机构等部分组成。制动鼓是一个圆柱形的金属件，固定在车轮上。制动鞋则是两个弧形的金属片，内侧贴合在制动鼓的内侧面。弹性元件连接制动鞋和操作机构，起到传递力量和回弹的作用。操作机构包括制动踏板、制动缸等部分，通过人力或液压力作用，使制动鞋与制动鼓接触，从而实现制动效果。

鼓式制动器的结构形式相对简单，制动鼓和制动鞋的接触面积大，制动效果稳定可靠。但由于制动鼓和制动鞋的结构限制，鼓式制动器在高速制动时易产生温度过高、制动力不足等问题。此外，制动鼓的磨损程度也会影响制动效果，需要定期进行检查和更换。

总体来说，鼓式制动器的结构形式简单实用，是机动车制动系统中不可或缺的一部分。