皮卡车是一种常见的运输工具，但是在北京市内行驶需要遵守相关规定，其中包括上牌规定。

根据北京市交通委员会的规定，皮卡车需要办理机动车登记证书和号牌，在北京市内行驶必须悬挂机动车号牌。同时，皮卡车需要符合国家和北京市的相关排放标准，才能够上牌行驶。

对于个人所有的皮卡车，需要在车辆购买后的30天内到当地车辆管理所申请机动车登记证书和号牌。同时，需要提供车辆购置税完税证明、车辆购置发票、车辆交强险、车辆安全技术检验合格证等相关证明材料。

对于企业所有的皮卡车，需要在车辆购买后的15天内到当地车辆管理所申请机动车登记证书和号牌。需要提供企业营业执照、车辆购置税完税证明、车辆购置发票、车辆交强险、车辆安全技术检验合格证等相关证明材料。

在上牌过程中，需要缴纳相关的车辆购置税和车辆上牌费用。同时，需要注意的是，皮卡车的使用年限和其他车型不同，北京市规定皮卡车的使用年限为6年，到期后需要进行强制报废或者进行改装后重新安装车牌。

总之，皮卡车在北京市内行驶需要遵守相关的上牌规定。需要提前准备相关证明材料，缴纳相关费用，并且在规定的时间内办理上牌手续。