马镫是一种用于马匹骑乘的装备，它可以帮助骑手更好地控制马匹。那么，马镫是什么时候发明的呢？

据史书记载，最早的马镫出现在中国汉代，也就是公元前206年至公元220年间。当时的马镫是由铜制成的，形状有些类似于现在的马镫，但是比较简单，没有现在的那么多设计和功能。

在中国唐代（公元618年至公元907年）时，马镫得到了进一步的改良和发展。当时的马镫已经有了许多不同的形状和样式，以适应不同的骑乘需求。比如，有些马镫是为了增加骑手的稳定性，而设计成了较大的底座和较高的侧板；而有些马镫则是为了方便骑手快速脱离，而设计成了较小的尺寸和简单的结构。

除了中国，马镫在欧洲也得到了广泛的应用和发展。据历史记载，最早的欧洲马镫出现在公元5世纪，当时被称为“脚镫”。最初的马镫是由木头或骨头制成的，后来逐渐改用铁和钢等材料。

到了中世纪时期，马镫已经成为了骑士文化的重要组成部分，不仅在骑乘时起到了重要的作用，还被用作礼仪和象征。后来，马镫的形状和样式得到了进一步的改良和创新，比如出现了踏板式的马镫、变速马镫等等。

总的来说，马镫的发明和发展历程非常漫长，经历了几千年的时间。如今，马镫已经成为了马匹骑乘中不可或缺的装备之一，从最初的简单工具到现在的精密设备，它一直在不断地进化和创新。